Parti à la recherche du fils de son ami le missionnaire Von Harben, Tarzan finit par arriver chez les descendants d'une légion romaine égarée en Afrique. Dans ce mini-Empire romain, deux villes s'affrontent : Castra Sanguinarius et Castrum Mare.

Tarzan va devoir prendre parti et l'on va assister à un véritable résumé de l'histoire romaine. Confronté aux institutions traditionnelles de l'Empire romain, Tarzan connaîtra la prison, le cirque, la conjuration politique permanente, et jusqu'à une révolte des esclaves.