Deux chasseurs de la tribu du Cheik Ibn Jad, parti à la recherche du trésor de la cité perdue de Nimmr, visent Tantor, l'éléphant et le manquent. Mais Tarzan, qui faisait sa sieste mollement allongé sur le dos de l'énorme animal, est assommé par une branche et projeté à terre. Il va être entraîné dans une nouvelle aventure inouïe...

Sur les traces d'un jeune Américain égaré dans la jungle, il accédera, par un tunnel creusé dans le roc, au Moyen Age, dans la Vallée du Sépulcre où les descendants de la Croisade de 1191 s'imaginent, depuis cette époque, encerclés par les Sarrasins ! Vêtus de cottes de mailles et de tuniques blanches barrées d'une croix, ces « Croisés », qui s'expriment dans un anglais archaïque, vivent dans deux cités ennemies qui s'affrontent rituellement dans des tournois.

C'est là que Tarzan retrouve son jeune protégé brûlant d'amour pour la belle princesse Guinalda qui vient d'être enlevée par un chevalier félon au moment même où le Cheik cupide vient de s'emparer des fabuleuses richesses de Nimmr... Revêtu d'une pesante armure, Tarzan, seigneur des singes, parviendra-t-il à sauver la princesse et, finalement, à... regagner le vingtième siècle ?