L'an 1040, quelque part en Bourgogne... Asservis à la rude existence de paysans à la solde des religieux, les Sans Avoir portent bien leur nom. Geofroy, adolescent naïf et rustre, découvre avec un étonnement mêlé d'effroi les idées révolutionnaires de son oncle, Helmold le Courbe, qui ose - l'insolent, le fou ! - remettre en question l'existence de Dieu et avancer l'hypothèse que la Terre ne serait pas le centre de l'Univers. Heurté par l'injustice et l'obscurantisme, Geofroy accomplit seul un périple éprouvant qui deviendra, par la force des choses, une découverte de la vie, un apprentissage de la tolérance et une remise en question des principes établis. Une vingtaine d'années plus tard, on retrouve les enfants de Geofroy Sans Avoir : Mathilde, jeune femme candide, prend connaissance des écrits de son père, voyageur insatiable. Elle aussi - comme son père, jadis - s'étonne, s'émeut, se révolte, croit comprendre. Grâce à une nonne défroquée et bannie par tous, Mathilde apprendra à refuser l'oppression et à accepter l'amour, dans son sens le plus large. Seigneurs, voleurs de grand chemin, saltimbanques, bourreaux, moines, nobles désargentés, manants, puissants et humbles foisonnent dans ce roman picaresque qui laisse toujours deviner une lueur d'espoir en un monde meilleur.