Après vingt ans d'absence, Ulysse est enfin de retour dans son royaume, à Ithaque. Mais il est parti depuis si longtemps que tous les croient mort ! De nombreux seigneurs occupent son palais. Afin de s'emparer du trône, chacun tente de forcer la reine Pénélope à l'épouser. Ulysse se déguise en mendiant et leur tend un piège...